Neste artigo buscamos aprofundar a compreensão sobre a corporeidade na capoeira angola, sob o viés da educação de sensibilidade crepuscular, ao entremearmos noções da hermenêutica simbólica e da literatura em Guimarães Rosa, com sua ideia de travessia, ou escrevivendo. O objetivo central foi compreender a capoeira em suas dimensões corporais sensíveis e simbólicas. Para tanto, fizemos uso de observações em diário de campo de uma aula de capoeira angola e sua corporeidade poética. Verificamos que a capoeira é permeada por uma atividade corporal de sensibilidade crepuscular ancestral, como alternativa de re-ligare e re-legere, mas tendo a pessoa como ponto de partida, meio e fim de toda a travessia. Conclui-se que é nesta que se dá sentido à existência como seres humanos.